Permalinks do WordPress são essenciais, mas cuidado!
Como sempre, usar qualquer coisa de forma errada dá merda. Então tome cuidado ao editar os permalinks do WordPress.
Se você tem um site bastante visitado e um servidor não tão robusto, usar os links default pode ser a melhor pedida (mas não faça isso). Existem estudos (vide Google) que mostram os links permanentes customizados torrando o servidor, principalmente aqueles do tipo, /%postname%/.
Por quê? Porque o servidor precisa pensar mais para encontrar os dados. Por exemplo, nos links em formato padrão, o server localiza diretamente o ID do post, já no postname ele precisa buscar, buscar até encontrar. Claro que isso é otimizado, mas nem tanto como o ideal.
Então links do tipo mês/dia/nome-do-post também ajudam, visto que você traça uma rota para a localização.
Use sempre permalinks
Ainda que pese um pouquinho (até nem tanto, como disse), sempre use links permanentes se pretende ter um bom rankeamento.
Isso ajuda bastante, não só o Google, mas o usuário também. É mais fácil entender o que diz a sua página, ele fica em negrito em um search pelas palavras chave dele e é mais bonito sem parâmetros.
Links amigáveis são bons em todo tipo de site, não só WordPress. Faça eles com o título de cada página separados-por-hífen, não utilize vírgulas nem pontos.
É mais seguro. Muitos sistemas (feitos à moda miguelão) passam o parâmetro de página via URL, como no exemplo:
site.com/?noticia_id=33&cat=21
É comum que esse tipo de sistema seja vulnerável, como um simples OR 22 após o 33 é possível recuperar os dados de duas notícias. Isso não faz nada, mas injects mais avançados podem acabar com seu site.
Cuidado!